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【24h】

A Class of Nonlinear PD-Type Controllers for Robot Manipulators

机译：一类用于机器人的非线性PD型控制器

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In this article we present the stability analysis of a class of PD-type controllers for position and motion control of robot manipulators. The main feature of this class of controllers is that the proportional and derivative gains can be nonlinear functions of the robot states. These controllers can be obtained from control strategies that adjust the controller gains depending on the robot states. It is shown that global asymptotic stability of the control system is achieved provided that the P and D gains have suitable structure. As an outcome, we propose a global regulator constrained to deliver torques within prescribed limits of the actuator's capabilities. Experimental results on a two degrees of freedom direct drive arm show the usefulness of the proposed scheme.
机译：在本文中，我们介绍了用于机器人机械手的位置和运动控制的一类PD型控制器的稳定性分析。这类控制器的主要特征是比例和微分增益可以是机器人状态的非线性函数。这些控制器可以从根据机器人状态调整控制器增益的控制策略中获得。结果表明，只要P和D增益具有适当的结构，就可以实现控制系统的全局渐近稳定性。结果，我们提出了一种全球调节器，该调节器必须在规定的执行器功能范围内提供扭矩。在两个自由度直接驱动臂上的实验结果表明了该方案的实用性。

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