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【24h】

Real-Time Geometric Modelling Using Models in an Actuator Space and Cartesian Space

机译：在执行器空间和笛卡尔空间中使用模型进行实时几何建模

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摘要

In this article, three models in two different spaces are compared for use with an image processing system working in real time. A static geometric model of a robot work-cell is held in computer memory as several solid polyhedra. This model is updated as new objects enter or leave the workplace. Similar 2-D slices in joint space, spheres, and simple polyhedra are used to model these objects. The three models are compared for their ability to be updated with new information and for the efficiency of the whole system in accessing data concerning new objects. The system supplies data to a "Path Planner." The path planner contains a geometric model of the static environment and a robot. The robot machinery structure is modeled as connected cylinders and spheres and the range of motion is quantized.
机译：在本文中，比较了两个不同空间中的三个模型，以便与实时工作的图像处理系统一起使用。机器人工作单元的静态几何模型以几种固体多面体形式保存在计算机内存中。随着新对象进入或离开工作场所，此模型将更新。关节空间，球体和简单多面体中的相似二维切片用于对这些对象进行建模。比较了这三个模型的更新能力以及在访问有关新对象的数据时整个系统的效率。系统将数据提供给“路径规划器”。路径规划器包含静态环境和机器人的几何模型。将机器人机械结构建模为连接的圆柱体和球体，并量化运动范围。

著录项

  • 来源
    《Journal of robotic systems》 |1995年第1期|p.19-28|共10页
  • 作者

    David A Sanders;

  • 作者单位

    Department of Mechanical and Manufacturing Engineering University of Portsmouth Anglesea Road Portsmouth PO1 3DJ United Kingdom;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 机器人技术;
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