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Control of a Single-Link Flexible Manipulator Fabricated from Composite Laminates

机译：复合材料层压板制成的单连杆柔性机械臂的控制

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An experimental investigation on the control performances of a single-link flexible manipulator fabricated from composite laminates is presented. The dynamic modeling of the flexible manipulator is accomplished by employing Hamilton's principle, prior to developing a finite element formulation. An output feedback controller associated with two collocated angular position and velocity sensors is designed and experimentally implemented. Comparative works are undertaken to demonstrate some of the advantages to be accrued from this proposed methodology. It is shown that the manipulator fabricated from composite laminates has superior performance characteristics, such as smaller tip deflections and a smaller input torque relative to the manipulator fabricated from aluminum.
机译：提出了一种由复合材料层压板制成的单连杆柔性机械手的控制性能的实验研究。在开发有限元公式之前，通过采用汉密尔顿原理完成对柔性机械手的动态建模。设计并通过实验实现了与两个并置的角位置和速度传感器关联的输出反馈控制器。进行了比较工作，以证明该拟议方法所具有的一些优势。结果表明，由复合层压板制成的机械手相对于由铝制成的机械手具有优越的性能特征，例如较小的尖端挠度和较小的输入扭矩。

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