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Performance-Based Adaptive Tracking Control of Robot Manipulators

机译：基于性能的机器人机械手自适应跟踪控制

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This article presents two new adaptive schemes for the motion control of robot manipulators. The proposed controllers are very general and computationally efficient because they do not require knowledge of either the mathematical model or the parameter values of the manipulator dynamics, and are implemented without calculation of the robot inverse dynamics or inverse kinematic transformation. It is shown that the control strategies are globally stable in the presence of bounded disturbances, and that in the absence of disturbances the ultimate bound on the size of the tracking errors can be made arbitrarily small. Computer simulation results are given for a PUMA 560 manipulator, and demonstrate that accurate and robust trajectory tracking can be achieved by using the proposed controllers. Experimental results are presented for an IMI Zebra Zero manipulator and confirm that the control schemes provide a simple and effective means of obtaining high-performance trajectory tracking.
机译：本文提出了两种新的自适应方案，用于机器人机械手的运动控制。所提出的控制器非常通用且计算效率高，因为它们不需要了解机械手动力学的数学模型或参数值，并且无需计算机器人逆动力学或逆运动学变换即可实现。结果表明，在存在有界干扰的情况下，控制策略是全局稳定的；在没有干扰的情况下，跟踪误差的大小的最终界限可以任意减小。给出了PUMA 560机械手的计算机仿真结果，并证明了通过使用所提出的控制器可以实现准确而鲁棒的轨迹跟踪。给出了IMI Zebra零操纵器的实验结果，并证实了该控制方案提供了一种获得高性能轨迹跟踪的简单有效的方法。

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