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【24h】

Analytical-Form Direct Kinematics for the Second Scheme of a 5-5 General-Geometry Fully Parallel Manipulator

机译：5-5通用几何全并联机械手第二方案的解析形式直接运动学

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This article presents the direct kinematics of a 6 degrees of freedom fully parallel manipulator that features five connection points on both base and platform. The considered leg arrangement is one of the two possible, the other having been referred to in a previous paper. The base and platform have a general geometry, i.e., the connection points are not bound to lie on planes. The direct kinematics is solved in analytical form, which allows determination of every possible solution. After a suitable set of five equations in five unknowns has been laid down, and an original elimination procedure applied, a final polynomial equation of the 24th order is found whose 24 solutions correspond to as many assembly configurations for the considered fully parallel manipulator. A case study is reported.
机译：本文介绍了6自由度完全平行机械手的直接运动学，该机械手在基座和平台上均具有五个连接点。所考虑的支腿布置是两种可能的一种，另一种已在先前的论文中提到过。基座和平台具有一般的几何形状，即，连接点不必须位于平面上。直接运动学以解析形式求解，从而可以确定每种可能的解决方案。在确定了五个未知数中的五个方程的适当集合并应用了原始消除程序后，找到了第24阶最终多项式方程，其24个解对应于考虑到的全并联机械手的许多装配构造。报告了一个案例研究。

著录项

  • 来源
    《Journal of robotic systems》 |1995年第10期|p.661-676|共16页
  • 作者

    Carlo Innocenti;

  • 作者单位

    DIEM—Department of Mechanical Engineering University of Bologna Viale,Risorgimento, 2 - 40136 Bologna, Italy;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 机器人技术;
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