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Interactive Force Control of an Operator-Mobile Manipulator Coordination System

机译：操作员移动机械手协调系统的交互式力控制

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In this article, a new type of coordination control called interactive force control is developed for an operator-mobile manipulator coordination system (OMMCS) based on a base force/torque sensor. In the interactive force control scheme, a robust force control of the manipulator and impedance control of the mobile platform are integrated to achieve smooth interaction between the operator, the manipulator, and the mobile platform/In simulation, the developed methods are compared for control performance in tracking and force regulation. Simulation results show the promise of the developed control scheme, which utilizes robust force control based on a base force/torque sensor.
机译：在本文中，基于基力/扭矩传感器为操作员 - 移动操纵器协调系统（OMMCS）开发了一种称为交互式力控制的新型协调控制。在交互式力控制方案中，集成了移动平台的机械手和阻抗控制的强大力控制，以实现操作者，操纵器和移动平台之间的平滑交互/在模拟中，将开发的方法与控制性能进行比较在跟踪和强制规范。仿真结果显示了开发控制方案的承诺，其利用基于基力/扭矩传感器的鲁棒力控制。

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