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【24h】

Ornithopter Control with Periodic Infinite Horizon Controllers

机译：具有周期无限视域控制器的飞行器控制

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Ornithopters, unmanned air vehicles flying using flapping wings to generate thrust, are analyzed for forward flight. The Newton method has been used to calculate flight trajectories at a specified average velocity. These trajectories are analyzed for stability, and linearized models of the dynamics are generated for control design. Several controllers are tested, all of which were capable of stabilizing unstable limit cycles of ornithopter flight. Among these controllers are the proportional-derivative controller; the state feedback periodic discrete-tune time-varying linear quadratic regulator; and the sensor feedback, periodic discrete-time time-varying linear quadratic Gaussian regulator. The periodic discrete-time controllers are shown to decrease tracking errors associated with constant-gain controllers on time-varying systems.
机译：对使用直翼拍打产生推力的无人驾驶飞机-机翼直升机进行了前向飞行分析。牛顿法已用于计算指定平均速度下的飞行轨迹。分析这些轨迹的稳定性，并生成动力学的线性化模型以进行控制设计。测试了多个控制器，所有这些控制器都能够稳定飞行器的不稳定极限周期。在这些控制器中有比例微分控制器。状态反馈周期离散调谐时变线性二次调节器；以及传感器反馈，周期性离散时间时变线性二次高斯调节器。示出了周期性离散时间控制器以减少与时变系统上的恒定增益控制器相关联的跟踪误差。

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