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Traveling Salesman Problem for a Class of Carrier-Vehicle Systems

机译：一类运载工具系统的旅行商问题

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THE complexity of many scenarios envisioned for futurernautonomous systems, ranging from planetary exploration tornrescue missions, requires a broad range of capabilities for individualrnunits (often including air, ground or sea mobility and sophisticatedrnmultimodal sensor suites and actuation devices), which cannot bernimplemented with a single platform class. Rather, it may bernnecessary to coordinate several specialized units to attain complexrnobjectives in a reliable, timely, and efficient way [1]. While con-rnsiderable progress has beenmade on cooperative control of networksrnof homogeneous vehicles (see, e.g., [2–5]), heterogeneous networksrnare still relatively poorly understood. In such a direction, recentrnefforts (see, e.g., [6,7]) have been undertaken for spreading thernadoption of unmanned systems in real-world operational scenarios.rnIn particular, see [8], where the employment of cooperating mobilernrobots, often denoted as multiple mobile robot systems, is a clearrnexample of the capabilities achievable by combining the char-rnacteristics of heterogeneous vehicles with complementary features.rnTo optimally exploit the different capabilities of each individual unitrnin obtaining the desired final behavior the team is required to bernsuitably coordinated via advanced planning and control algorithms.
机译：从行星探测到救援任务，未来的自治系统所设想的许多场景都非常复杂，需要单个单元（通常包括空中，地面或海上机动性以及复杂的多模式传感器套件和执行装置）的多种功能，而这些功能无法用单个平台实现类。相反，可能有必要协调几个专门部门，以可靠，及时和有效的方式实现复杂的目标[1]。虽然在同构车辆网络的协同控制方面已经取得了可观的进步（例如，参见[2-5]），但对异构网络的了解仍然相对较少。在这样的方向上，最近进行了各种努力（例如，参见[6,7]），以在现实操作场景中推广对无人系统的采用。特别是，请参见[8]，其中通常使用协作移动机器人来表示。作为多个移动机器人系统，这是通过将异构车辆的特性与互补特征相结合而实现的功能的一个清晰示例。为了最佳地利用每个单独单元的不同功能，以获取所需的最终行为，团队需要通过先进的方式进行适当协调规划和控制算法。

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