Path Planning for Autonomous Mobile Robots Using the Boundary Integral Equation Method

Iraj Mantegh; Michael R. M. Jenkin; Andrew A. Goldenberg

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Path Planning for Autonomous Mobile Robots Using the Boundary Integral Equation Method

机译：边界积分方程法的自主移动机器人路径规划

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Path planning is a fundamental problem in mobile robotics. The objective of path planning is to find a sequence of states that carries a robot from some start state to the goal while avoiding obstacles. This paper focuses on point-to-point path planning, ie., developing a path between given points in a known environment with obstacles. A novel environment representation method is introduced which utilizes the Boundary Integral Equation (BIE) method to map the environment into continuous Harmonic potential fields. Different mappings and mechanisms for utilizing these mappings for path planning are developed, and a collection of path planning algorithms are described which exploit the properties of Harmonic fields and the computational efficiency of the BIE method.

机译：路径规划是移动机器人中的一个基本问题。路径规划的目的是找到一系列状态，这些状态将机器人从某个开始状态携带到目标，同时避开障碍物。本文着重于点对点路径规划，即在已知的有障碍物的环境中开发给定点之间的路径。介绍了一种新颖的环境表示方法，该方法利用边界积分方程（BIE）将环境映射到连续的谐波势场中。开发了不同的映射和利用这些映射进行路径规划的机制，并描述了一系列利用谐波场的属性和BIE方法的计算效率的路径规划算法。

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来源
《Journal of Intelligent & Robotic Systems》 |2010年第2期|p.191-220|共30页
作者
Iraj Mantegh; Michael R. M. Jenkin; Andrew A. Goldenberg;
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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Mobile robot; Path planning; Motion planning; Harmonic functions; Potential fields;

机译：移动机器人;路径规划;运动计划;谐波功能;潜在领域;

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