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Three-dimensional robot localization using cameras in wireless multimedia sensor networks

机译：无线多媒体传感器网络中使用相机的三维机器人定位

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We consider three-dimensional (3D) localization in wireless multimedia sensor networks (WMSNs) and seek optimal localization accuracy in order to ensure real-time data fusion of mobile robots in WMSNs. To this end, we propose a real-time 3D localization algorithm realized by a distributed architecture with various smart devices to overcome network instability and the bottleneck channel at the coordinator. We then employ the recursive least squares (RLS) algorithm to fuse the 2D image coordinates from multiple views synchronously in WMSNs and determine the mobile robot's 3D location in an indoor environment. To minimize wireless data transmission, we also develop a distributed architecture that combines various smart devices by defining the data content transmitted from multiple wireless visual sensors. Moreover, we analyze the factors influencing the network instability of various smart devices, and factors influencing the localization performance of mobile robots in a multiple-view system. Experimental results show the proposed algorithm can achieve reliable, efficient, and real-time 3D localization in indoor WMSNs.
机译：我们考虑在无线多媒体传感器网络（WMSNS）中的三维（3D）定位，并寻求最佳的本地化精度，以确保WMSN中的移动机器人的实时数据融合。为此，我们提出了一种由具有各种智能设备的分布式架构实现的实时3D定位算法，以克服协调器的网络不稳定性和瓶颈信道。然后，我们采用递归最小二乘法（RLS）算法将2D图像坐标融合在WMSNS中同步地从多个视图融合，并在室内环境中确定移动机器人的3D位置。为了最大限度地减少无线数据传输，我们还开发了一种分布式架构，该架构通过定义从多个无线视觉传感器发送的数据内容来组合各种智能设备。此外，我们分析了影响各种智能设备的网络不稳定的因素，以及影响多视图系统中移动机器人定位性能的因素。实验结果表明，所提出的算法可以在室内WMSNS中实现可靠，有效和实时的3D定位。

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