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使用来自机器人的相机的相机图像的检测边缘和从环境的三维模型取得的检测边缘来定位环境中的机器人

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提供了用于使用机器人的相机捕获机器人的环境的图像的方法、装置、系统和计算机可读介质，检测图像中的边缘以及基于将所检测的图像中的边缘与从环境中的机器人的估计姿态的视角的，根据机器人的环境的三维(“3D”)模型取得的边缘比较来定位机器人。在一些实施方式中，基于根据环境的3D模型渲染从估计姿态的视角的环境的模型图像以及将边缘检测器应用于渲染的模型图像以从模型图像检测检测模型图像中的边缘来取得边缘。

著录项

公开/公告号CN108283021A

专利类型发明专利
公开/公告日2018-07-13

原文格式PDF
申请/专利权人 X开发有限责任公司;
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申请/专利号CN201680057325.0
发明设计人菲利普·米歇尔;
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申请日2016-09-30
分类号
代理机构北京市柳沈律师事务所;
代理人邵亚丽
地址美国加利福尼亚州
入库时间 2023-06-19 05:56:35

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-08-07

实质审查的生效 IPC(主分类):G06T7/00 申请日:20160930

实质审查的生效
2018-07-13

公开

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外文文献

1. 使用来自机器人的相机的相机图像的检测边缘和从环境的三维模型取得的检测边缘来定位环境中的机器人 [P] . 中国专利： CN108283021A . 2018-07-13
2. 利用边缘图像来检测相机篡改的装置和方法 [P] . 中国专利： CN104737203B . 2017.06.13
3. Localization of a robot in an environment using detected edges of a camera image from a camera of the robot and detected edges derived from a three-dimensional model of the environment [P] . 美国专利： US9849591B2 . 2017-12-26

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4. LOCALIZATION OF A ROBOT IN AN ENVIRONMENT USING DETECTED EDGES OF A CAMERA IMAGE FROM A CAMERA OF THE ROBOT AND DETECTED EDGES DERIVED FROM A THREE-DIMENSIONAL MODEL OF THE ENVIRONMENT [P] . 欧洲知识产权局专利： EP3347875A4 . 2019-04-24

机译：使用检测到的图像边缘来确定环境中机器人的位置，以及从三维模型中得出的检测边缘
5. LOCALIZATION OF A ROBOT IN AN ENVIRONMENT USING DETECTED EDGES OF A CAMERA IMAGE FROM A CAMERA OF THE ROBOT AND DETECTED EDGES DERIVED FROM A THREE-DIMENSIONAL MODEL OF THE ENVIRONMENT [P] . 欧洲知识产权局专利： EP3347875A1 . 2018-07-18

机译：使用检测到的图像边缘来确定环境中机器人的位置，以及从三维模型中得出的检测边缘