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Visual Servoing Control of Autonomous Robot Calibration and Navigation

机译：自主机器人标定和导航的视觉伺服控制

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This article addresses the problem of how to visually control a mobile robot in a navigation process. The algorithms proposed may be used either for external calibration to locate the robot accurately in a structured environment, or in visual servoing as feedback to the controller which is maintaining the robot on a navigation course. Herein, we examine the problem in a special case, where the ground plane is assumed to be horizontal and there are two locally parallel sidelines avialable. This assumption holds in many indoor environments, such as hallways, where the system's success has been demonstrated. The algorithms use geometric features such as vanishing points and line orientations. Both theoretical analysis and experimental results show that the algorithms work robustly and accurately.
机译：本文解决了如何在导航过程中直观地控制移动机器人的问题。提出的算法既可以用于外部校准，以在结构化环境中准确地定位机器人，也可以用于视觉伺服，作为对将机器人保持在导航路线上的控制器的反馈。在这里，我们在特殊情况下研究问题，在这种情况下，假设接地平面为水平，并且有两个局部平行的边线可用。这个假设在许多室内环境中都适用，例如走廊，系统的成功已经得到了证明。该算法使用几何特征，例如消失点和直线方向。理论分析和实验结果均表明该算法鲁棒且准确。

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