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【24h】

Exponential Stability of a Robot with Safety System

机译：具有安全系统的机器人的指数稳定性

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This paper presents the analysis of exponential stability of a system consisting of a robot and its associated safety mechanism. The system have various modes of failures and is repairable. The paper investigates the nonnegative stead-state solution of system,the existence of strictly dominant eigenvalue and restriction of essential spectrum growth bound of the system operator. The essential spectral radius of the system operator is also discussed before and after perturbation. The results show that the dynamic solution of the system is exponential stability and converges to the steady-state solution.
机译：本文介绍了由机器人及其相关安全机制组成的系统的指数稳定性分析。该系统具有多种故障模式，并且可以修复。本文研究了系统的非负稳态解，严格占优的特征值的存在以及系统算子的必要谱增长界的限制。在扰动之前和之后，还将讨论系统操作员的基本光谱半径。结果表明，该系统的动态解具有指数稳定性，并收敛到稳态解。

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