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首页> 外文期刊>JSME International Journal. Series C, Mechanical Systems, Machine Elements and Manufacturing >System Identification and 6-DOF Hovering Controller Design of Unmanned Model Helicopter
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System Identification and 6-DOF Hovering Controller Design of Unmanned Model Helicopter

机译：无人机模型辨识与六自由度悬停控制器设计

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For a maneuvering unmanned autonomous helicopter, it is necessary to design a proper controller for each flight mode. In this paper, the overall helicopter dynamics is derived and a hovering model is linearized and transformed into a state-space form. However, since it is difficult to obtain parameters for stability derivatives in the state-space directly, a linear control model is derived by a time-domain parametric system identification method with real flight data of a model helicopter. Then, two different controllers (a linear feedback controller with the proportional gain and a robust controller) are designed and their performances are compared. The simulation results show outstanding performance. The validated controllers can be utilized to enable autonomous flight of a RUAV (Rotorcraft-based Unmanned Aerial Vehicle).
机译：对于机动无人驾驶自动直升机，有必要为每种飞行模式设计合适的控制器。在本文中，推导了直升机的整体动力学特性，并将悬停模型线性化并转换为状态空间形式。然而，由于难以直接获得状态空间中的稳定性导数的参数，因此通过时域参数系统识别方法利用模型直升机的实际飞行数据导出线性控制模型。然后，设计了两种不同的控制器（具有比例增益的线性反馈控制器和鲁棒控制器），并比较了它们的性能。仿真结果显示了出色的性能。经过验证的控制器可用于实现RUAV（基于旋翼飞机的无人机）的自主飞行。

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