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無人航行制御技術の最前線

机译：无人机导航控制技术的最前沿

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摘要

省人省力化の時代の流れから海上における自動航行技術は最重要課題の一つとなりつつある.この，自動航行に不可欠な避航アルゴリズムの開発を行うにあたって，複数の模型船を用いた水槽実験による検証が可能な環境を整備した.その結果として，シミュレーションにおいては衝突が発生しない避航アルゴリズムを用いても，模型実験においては衝突に至る場合があり，模型実験による実証の重要性が示された.%As seaborne trade has greatly increased in recent years, it becomes more difficult to secure crew or ships. Therefore, it is an important issue how to realize unmanned robot ships which can automatically navigate without collisions even in congested waters. Although Rolls-Royce is planning to build a remotely controlled ship in 2020，standard control technology for unmanned ships has not been developed yet. Therefore an automatic collision avoidance system is discussed by carrying out not only computer simulations but also model experiments prior to the tests using actual vessels. For this purpose, the authors built an experimental system for the validation of automatic collision avoidance algorithm. In this paper, model experiments using multiple ships conducted at Marine Dynamics Basin at National Research Institute of Fisheries Engineering are introduced. Through comparisons with numerical simulations which the same algorithm for collision avoidance is implemented, it is found that there is a discrepancy in occurrence of collision in extremely congested situation.
机译：由于省力化和省力化的趋势，海上自动导航技术正成为最重要的问题之一，在开发自动航行必不可少的逃避算法的过程中，我们进行了多船模型的水箱实验。结果，我们建立了一个可以进行验证的环境，结果，即使使用在仿真中不会引起冲突的避免算法，在模型实验中也可能发生冲突，并且显示了通过模型实验进行验证的重要性。随着近几年海上贸易的大量增加，确保船员或船只的安全变得越来越困难，如何实现即使在拥挤的水域也能自动航行而不会发生碰撞的无人驾驶机器人船是一个重要的问题。由于计划在2020年建造遥控船，因此还没有开发无人船的标准控制技术，因此讨论了一种自动避撞系统，它不仅通过计算机仿真，还可以在使用实际船只进行测试之前进行模型实验。为此，作者建立了一个用于验证自动防撞算法的实验系统。介绍了水产研究所，通过与数值模拟的比较，结果表明在极端拥挤的情况下，发生碰撞是有差异的。

著录项

  • 来源
    《海洋理工学会誌》 |2017年第1期|47-51|共5页
  • 作者

    松田　秋彦; 橋本　博公; 谷口　裕樹; 寺田　大介; 三好　潤; 溝口　弘泰; 長谷川勝男; 世良　亘;

  • 作者单位

    水産工学研究所;

    〒314-0408　茨城県神栖市波崎7620-7;

    神戸大学海事科学研究科;

    〒658-0022　神戸市東灘区深江南町5丁目1-1;

    神戸大学海事科学研究科;

    〒658-0022　神戸市東灘区深江南町5丁目1-1;

    防衛大学校;

    〒239-8686　神奈川県横須賀市走水1-10-20;

    水産工学研究所;

    〒314-0408　茨城県神栖市波崎7620-7;

    水産工学研究所;

    〒314-0408　茨城県神栖市波崎7620-7;

    水産工学研究所;

    〒314-0408　茨城県神栖市波崎7620-7;

    神戸大学海事科学研究科;

    〒658-0022　神戸市東灘区深江南町5丁目1-1;

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