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Formation Tracking via Iterative Learning Control for Multiagent Systems with Diverse Communication Time-Delays

机译：具有迭代通信时滞的多智能体系统通过迭代学习控制的编队跟踪

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In this paper, we consider the formation tracking problem for multiagent systems with diverse communication time-delays by using iterative learning control (ILC) method based on the frequency domain analysis. A first-order ILC law for multiagent systems with diverse communication time-delays is first proposed and its convergence conditions are given by the general Nyquist stability criterion and Gershgorin's disk theorem. Then, in order for the system to track accurately, a second-order ILC law is presented. The conditions for system tracking with zero error are established. Numerical simulations show that the proposed ILC laws for multiagent systems with diverse communication time-delays are able to achieve effectively formation tracking. And the convergence speed remains the same as the learning control algorithm without communication delay.
机译：在本文中，我们通过基于频域分析的迭代学习控制（ILC）方法，考虑了具有不同通信时延的多智能体系统的编队跟踪问题。首先提出了具有不同通信时延的多智能体系统的一阶ILC律，其收敛条件由一般的Nyquist稳定性准则和Gershgorin的磁盘定理给出。然后，为了使系统准确跟踪，提出了二阶ILC定律。建立了零误差系统跟踪的条件。数值模拟表明，针对具有不同通信时延的多智能体系统提出的ILC定律能够有效地实现地层跟踪。收敛速度保持与学习控制算法相同，没有通信延迟。

著录项

  • 来源
    《Mathematical Problems in Engineering》 |2019年第2期|8164297.1-8164297.12|共12页
  • 作者

    Zhang Jialu; Fang Yong; Li Chenlong; Zhu Wenbo;

  • 作者单位

    Shanghai Univ Shanghai Inst Adv Commun & Data Sci Key Lab Specialty Fiber Opt & Opt Access Networks Joint Int Res Lab Specialty Fiber Opt & Adv Commu Shanghai 200444 Peoples R China;

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