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Sensitivity analysis for estimation of inertial parameters of multibody mechanical systems

机译：估计多体机械系统惯性参数的灵敏度分析

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As an important issue, we first address in this paper the problem of a regression matrix with non-homogeneous physical units in the parameter estimation of multibody systems. This matrix contains the most important information about the motion of the system. Attention must be paid to this before implementing any parameter estimation algorithm due to the unit inconsistency in matrix multiplication required in such algorithms. A procedure to treat this problem in a proper way will be proposed. An experiment on a six degrees of freedom (DOF) robotic device, whose reference link follows a desired trajectory, is performed. The data collected from the experiment are then used for sensitivity analysis of inertial parameters based on the unit-homogenized regression matrix of the system. In this way, we characterize the influence of each selected inertial parameter on the dynamics of the system using unit-consistent mathematical manipulations.
机译：作为一个重要问题，我们首先在本文中解决多体系统参数估计中具有非均匀物理单位的回归矩阵的问题。该矩阵包含有关系统运动的最重要信息。在执行任何参数估计算法之前，必须注意这一点，因为这种算法所需的矩阵乘法中的单位不一致。将提出一种以适当方式处理此问题的程序。在六自由度（DOF）机器人设备上进行了实验，该机器人的参考链接遵循所需的轨迹。然后将从实验中收集的数据用于基于系统的均质回归矩阵的惯性参数敏感性分析。通过这种方式，我们使用单位一致的数学运算来表征每个选定的惯性参数对系统动力学的影响。

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