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Nonlinear PID-Type Controller for Quadrotor Trajectory Tracking

机译：用于四旋翼轨迹跟踪的非线性PID型控制器

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A novel proportional-integral-derivative (PID)-type motion controller for a quadrotor is introduced in this paper. A rigorous analysis of the closed-loop system trajectories is provided, and gain tuning guidelines are discussed. Real-time experimental results consisting of the implementation of a PID-based scheme, a sliding-mode controller, and the new scheme are given. Gains are selected so that the three tested controllers present the same energy consumption. In order to assess the robustness of the controllers tested, experiments are carried out in the presence of disturbances in one of the actuators. Specifically, the disturbance consists in attenuating the force delivered. Better tracking accuracy is obtained with the introduced nonlinear PID-type algorithm.
机译：介绍了一种新颖的四旋翼比例积分微分（PID）型运动控制器。提供了对闭环系统轨迹的严格分析，并讨论了增益调整准则。给出了由基于PID的方案，滑模控制器和新方案的实现组成的实时实验结果。选择增益，以便三个经过测试的控制器具有相同的能耗。为了评估所测试控制器的鲁棒性，在执行器之一存在干扰的情况下进行了实验。具体而言，扰动在于减弱传递的力。引入的非线性PID型算法可获得更好的跟踪精度。

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