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A Laparoscopic Grasping Tool With Force Sensing Capability

机译：具有力感测能力的腹腔镜抓握工具

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This paper presents a laparoscopic grasping tool for minimally invasive surgery with the capability of multiaxis force sensing. The tool is able to sense three-axis Cartesian manipulation force and a single-axis grasping force. The forces are measured by a wrist force sensor located at the distal end of the tool, and two torque sensors at the tool base, respectively. We propose an innovative design of a miniature force sensor achieving structural simplicity and potential cost effectiveness. A prototype is manufactured and experiments are conducted in a simulated surgical environment by using an open platform for surgical robot research, called Raven-II.
机译：本文介绍了一种具有多轴力感测能力的微创手术腹腔镜抓取工具。该工具能够感应三轴笛卡尔操纵力和单轴抓握力。力分别由位于工具远端的腕力传感器和位于工具基座的两个扭矩传感器测量。我们提出了一种微型力传感器的创新设计，该传感器可实现结构简单和潜在的成本效益。使用称为Raven-II的开放式手术机器人研究平台，制造了原型并在模拟的手术环境中进行了实验。

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