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Mechatronic Implementation of a Force Optimal Underconstrained Planar Cable Robot

机译：力最佳约束的平面电缆机器人的机电一体化实现

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This paper presents a mechatronic implementation for experimentally validating an approach toward optimal force generation for a planar underconstrained cable robot that is designed to operate on the vertical face of overhead roadway signs. The cables that actuate the robot extend over a set of rotatable pulley arms mounted at the top corners of the sign. The redundant degrees of freedom due to the pulley arms allow for improved force generation ability of the robot at all desired locations on the sign. Redundancy is resolved by optimizing the anisotropic force generated in a desired direction. The mechatronic implementation is performed using a novel smartphone-based architecture for imaging, kinematics, I/O, optimization, and control. The implementation hardware and software are detailed, and experimental results are presented, which validate the theory.
机译：本文提出了一种机电一体化实施方案，用于通过实验验证一种用于平面欠约束电缆机器人的最佳力生成方法，该机器人旨在在高架道路标志的垂直面上运行。驱动机器人的电缆在安装在标牌顶部角落的一组可旋转滑轮臂上延伸。由于滑轮臂而产生的多余自由度允许在标牌上的所有期望位置处改善机器人的力产生能力。通过优化在所需方向上生成的各向异性力来解决冗余问题。机电一体化的实现使用一种新颖的基于智能手机的架构进行成像，运动学，I / O，优化和控制。详细介绍了实现硬件和软件，并给出了实验结果，验证了该理论。

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