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Magnetically Levitated Six-DOF Precision Positioning Stage With Uncertain Payload

机译：具有有效载荷的磁悬浮六自由度精密定位平台

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摘要

This paper considers the set-point control problem of an uncertain six-degree-of-freedom precision positioning system, where only position measurements are available. As a solution, we present an iterative output feedback control algorithm whose learning mechanism is based on the concept of contraction mapping. Besides stability and convergence, the presented analysis includes practical aspects associated with the algorithm implementation. In particular, it is shown that: 1) the system response due to the iterative process converges to an arbitrarily small neighborhood of the desired equilibrium point, and 2) the steady-state response after each iteration is bounded inside the system traveling range. The presented control algorithm is demonstrated experimentally.
机译：本文考虑了不确定的六自由度精密定位系统的设定点控制问题，该系统只有位置测量可用。作为解决方案，我们提出了一种迭代输出反馈控制算法，其学习机制基于收缩映射的概念。除了稳定性和收敛性外，本文提出的分析还包括与算法实现相关的实际方面。特别地，表明：1）由于迭代过程而导致的系统响应收敛到所需平衡点的任意小邻域，并且2）每次迭代后的稳态响应都限制在系统运行范围内。实验证明了所提出的控制算法。

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