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首页> 外文期刊>Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on >Operator Dynamics Consideration for Less Conservative Coupled Stability Condition in Bilateral Teleoperation
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Operator Dynamics Consideration for Less Conservative Coupled Stability Condition in Bilateral Teleoperation

机译：双边遥操作中保守性较低的耦合稳定性条件的算子动力学考虑

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Bilateral teleoperation control systems are designed for guaranteed stability against uncertainties in operator and environment dynamics. In this paper, we study the effect of human operator dynamics on the coupled stability by incorporating the operator dynamics in the master–slave network. We will analytically prove and graphically show that for any potentially unstable control architecture, as the operator minimum damping grows, the teleoperation system can stably tolerate a range of variations in the environment impedance parameters. More importantly, we will demonstrate how the proposed coupled stability analysis method can be utilized to design stabilizing controllers for enhanced transparency, given knowledge or online estimate of human operator damping.
机译：双边遥操作控制系统旨在确保稳定性，以防止操作员和环境动态的不确定性。在本文中，我们通过将操作员动力学纳入主从网络中，研究了操作员动力学对耦合稳定性的影响。我们将通过分析证明并以图形方式显示，对于任何潜在不稳定的控制体系结构，随着操作员最小阻尼的增加，远程操作系统可以稳定地承受环境阻抗参数的一系列变化。更重要的是，我们将展示所提出的耦合稳定性分析方法如何在给定知识或在线估算操作员阻尼的情况下，用于设计稳定控制器以提高透明度。

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