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【24h】

Integral Acceleration Generation for Slip Avoidance in a Planar Humanoid Robot

机译：平面加速人形机器人中避免滑移的整体加速产生

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Slip occurrence puts not only the humans but also the humanoid robots into dangerous situations. Although the detection and the estimation of slip have been well researched, studies on slip avoidance control in a humanoid robot are rare. Previous methods used to restrict the horizontal motion or regulate the vertical motion of the humanoid robot did not take the important rotational motion into account. This study proposes an integral acceleration generation method for slip avoidance that meets the real-time requirements, using the sagittal plane as an example. The proposed method makes full use of all the motions related to the slip in the sagittal plane to prevent the slip, including the translational and the rotational motions. The simulations and experiments on the physical humanoid robot demonstrate the effectiveness of the presented method.
机译：滑倒的发生不仅使人而且使类人机器人陷入危险境地。尽管对滑动的检测和估计已经进行了充分的研究，但是在人形机器人中避免滑动控制的研究很少。用于限制人形机器人水平运动或调节垂直运动的先前方法没有考虑到重要的旋转运动。本研究以矢状面为例，提出了一种满足实时性的滑移避免积分加速度产生方法。所提出的方法充分利用了与弧矢平面中的滑移有关的所有运动，以防止滑移，包括平移运动和旋转运动。在物理人形机器人上的仿真和实验证明了该方法的有效性。

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