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【24h】

Bounded Assignment Formation Control of Second-Order Dynamic Agents

机译：二阶动态主体的有界分配形成控制

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A constructive design of bounded formation controllers is proposed to force $N$ mobile agents with second-order dynamics to track $N$ reference trajectories and to avoid collision between them. Instead of a prior assignation of the reference trajectories to the agents, optimal assignment algorithms are used to assign desired reference trajectories to the agents to obtain optimal criteria such as linear summation and bottleneck functions of the initial traveling distances of the agents. After the reference trajectories are optimally assigned, the bounded formation control design is based on a new bounded control design technique for second-order systems and new pairwise collision avoidance functions. The pairwise collision functions are functions of both relative positions and relative velocities of the agents instead of only relative positions as in the literature. The proposed results are illustrated on a group of underactuated omnidirectional intelligent navigators in a vertical plane.
机译：提出了一种有界编队控制器的建设性设计，以强制具有二阶动力学的$ N $移动代理跟踪$ N $参考轨迹并避免它们之间的冲突。代替预先将参考轨迹分配给代理，使用最佳分配算法将期望的参考轨迹分配给代理以获得最优标准，例如代理的初始行进距离的线性求和和瓶颈函数。在对参考轨迹进行最佳分配之后，有界编队控制设计是基于针对二阶系统的新有界控制设计技术和新的成对碰撞避免功能。成对碰撞函数是代理的相对位置和相对速度的函数，而不仅仅是文献中的相对位置。拟议的结果在垂直平面上的一组欠驱动全向智能导航仪上进行了说明。

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