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Adaptive Backstepping Control of an Electrohydraulic Actuator

机译：电动液压执行器的自适应反步控制

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This paper presents an adaptive position control for a pump- controlled electrohydraulic actuator (EHA) based on an adaptive backstepping control scheme. The core feature of this paper is the combination of a modified backstepping algorithm with a special adaptation law to compensate all nonlinearities and uncertainties in EHA system. First of all, the mathematical model of the EHA is developed. The position control is then formulated using a modified backstepping technique and the uncertainties in hydraulic system are adapted by employing a special Lyapunov function. The control signal consists of an adaptive control signal to compensate the uncertainties and a simple robust structure to ensure the robustness corresponding to a bounded disturbance. Experimental results proved strongly the ability of the proposed control method.
机译：本文提出了一种基于自适应反推控制方案的泵控制电动液压执行器（EHA）的自适应位置控制。本文的核心特征是将改进的反推算法与特殊的自适应律相结合，以补偿EHA系统中的所有非线性和不确定性。首先，开发了EHA的数学模型。然后使用改进的反推技术制定位置控制，并通过使用特殊的Lyapunov函数来调整液压系统中的不确定性。该控制信号包括一个补偿不确定性的自适应控制信号和一个简单的鲁棒结构，以确保对应于有界干扰的鲁棒性。实验结果强烈证明了所提出的控制方法的能力。

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