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一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法

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本发明公开了一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，该方法包括将多电液伺服执行器数学模型转换为含不确定项的严格反馈数学模型，获取电液伺服机构的反馈数据，设计多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议，采用高增益不确定项观测器对不确定项进行估计，确定反步控制律，根据反步控制律对非对称电液伺服机构进行实时驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式跟踪同步协议，建立高增益不确定项观测器来对液压参数不确定性和未知外负载干扰组成的不确定项进行估计，实现多个电液伺服系统协同控制，其输出均能够跟踪期望位移指令，提高了多个电液伺服系统的动态跟踪性能和协调能力。

著录项

公开/公告号CN110081046B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-07-31

原文格式PDF
申请/专利权人电子科技大学;
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申请/专利号CN201910444684.7
发明设计人郭庆;郭帆;蒋丹;石岩;许猛;李小钗;严尧;
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申请日2019-05-27
分类号F15B21/08(20060101);F15B11/22(20060101);B25J9/14(20060101);
代理机构51268 成都虹盛汇泉专利代理有限公司;
代理人王伟
地址 611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号
入库时间 2022-08-23 11:07:32

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-07-31

授权

授权
2019-08-27

实质审查的生效 IPC(主分类):F15B21/08 申请日:20190527

实质审查的生效
2019-08-02

公开

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1. 一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法 [P] . 中国专利： CN110081046B . 2020.07.31
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