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首页> 外文期刊>IEEE / ASME Transactions on Mechatronics >A Sliding-Mode-Like Position Controller for Admittance Control With Bounded Actuator Force
【24h】

A Sliding-Mode-Like Position Controller for Admittance Control With Bounded Actuator Force

机译：滑模式位置控制器，用于有界致动器力的导纳控制

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This paper proposes a new position controller that is suitable for the use as the internal position servo of an admittance controller with bounded actuator forces. The new position controller approximately behaves as a proportional-integral-derivative (PID) controller with an acceleration feedforward in normal situations and as a sliding mode controller when the actuator force is saturated. The admittance controller employing the new position controller realizes smooth transitions between saturated periods and unsaturated periods. Moreover, it quickly responds to changes in the applied force even when the actuator force is saturated, leading to better stability and smoothness. The controller was validated through experiments using a robotic manipulator.
机译：本文提出了一种新型位置控制器，该位置控制器适合用作具有有限执行力的导纳控制器的内部位置伺服。在正常情况下，新的位置控制器近似用作具有加速度前馈的比例积分微分（PID）控制器，而在执行器力达到饱和时则近似作为滑模控制器。采用新型位置控制器的导纳控制器可实现饱和周期和非饱和周期之间的平滑过渡。而且，即使当致动器力饱和时，它也能迅速响应施加力的变化，从而获得更好的稳定性和平滑度。通过使用机器人操纵器进行的实验对控制器进行了验证。

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