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【24h】

An Origami-Inspired Approach to Worm Robots

机译：折纸灵感的蠕虫机器人方法

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摘要

This paper presents an origami-inspired technique which allows the application of 2-D fabrication methods to build 3-D robotic systems. The ability to design robots as origami structures introduces a fast and low-cost fabrication method to modern, real-world robotic applications. We employ laser-machined origami patterns to build a new class of robotic systems for mobility and manipulation. Origami robots use only a flat sheet as the base structure for building complicated bodies. An arbitrarily complex folding pattern can be used to yield an array of functionalities, in the form of actuated hinges or active spring elements. For actuation, we use compact NiTi coil actuators placed on the body to move parts of the structure on-demand. We demonstrate, as a proof-of-concept case study, the end-to-end fabrication and assembly of a simple mobile robot that can undergo worm-like peristaltic locomotion.Some material in this paper has been adapted from [1]
机译：本文提出了一种折纸启发的技术，该技术允许应用2-D制造方法来构建3-D机器人系统。将机器人设计为折纸结构的能力为现代，现实世界的机器人应用引入了一种快速且低成本的制造方法。我们采用激光加工的折纸图案来构建用于移动和操纵的新型机器人系统。折纸机器人只使用平板作为构建复杂物体的基础结构。可以使用任意复杂的折叠样式来产生一系列功能，以致动的铰链或主动弹簧元件的形式。为了进行驱动，我们使用紧凑的NiTi线圈驱动器放置在主体上，以按需移动结构的各个部分。作为概念验证的案例研究，我们演示了可以经受蠕虫蠕动运动的简单移动机器人的端到端制造和组装。本文中的某些材料已从[1]改编而来。

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