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首页> 外文期刊>Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on >3-D Locomotive and Drilling Microrobot Using Novel Stationary EMA System
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3-D Locomotive and Drilling Microrobot Using Novel Stationary EMA System

机译：使用新型固定式EMA系统的3-D机车和钻井微型机器人

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For 3-D locomotion and drilling of a microrobot, we proposed an electromagnetic actuation (EMA) system consisting of three pairs of stationary Helmholtz coils, a pair of stationary Maxwell coils, and a pair of rotating Maxwell coils in the previous research . However, this system could have limited medical applications because of the pair of rotational Maxwell coils. In this paper, we propose a new EMA system with three pairs of stationary Helmholtz coils, a pair of stationary Maxwell coils, and a new locomotive mechanism for the same 3-D locomotion and drilling of the microrobot as achieved by the previously proposed EMA system. For the performance evaluation of the proposed EMA system, we perform a 3-D locomotion and drilling test in a blood vessel phantom. In addition, the two EMA systems are compared to show that the newly proposed EMA system has 440% wider working space and 49% less power consumption than the previous EMA system.
机译：对于微型机器人的3-D运动和钻孔，我们在先前的研究中提出了一种电磁驱动（EMA）系统，该系统由三对固定的亥姆霍兹线圈，一对固定的Maxwell线圈和一对旋转的Maxwell线圈组成。但是，由于一对旋转的麦克斯韦线圈，该系统的医疗应用可能受到限制。在本文中，我们提出了一种新的EMA系统，该系统具有三对固定的Helmholtz线圈，一对固定的Maxwell线圈，以及一种新的机车机制，用于通过先前提出的EMA系统对微型机器人进行相同的3-D运动和钻孔。为了评估建议的EMA系统的性能，我们在血管模型中执行了3-D运动和钻孔测试。此外，对这两种EMA系统进行了比较，结果表明，与以前的EMA系统相比，新提出的EMA系统具有440％的工作空间和49％的功耗降低。

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