...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on >Improving Trajectory Tracking in Wave-Variable-Based Teleoperation
【24h】

Improving Trajectory Tracking in Wave-Variable-Based Teleoperation

机译：改进基于波变的遥操作中的轨迹跟踪

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

For wave-variable-based teleoperation systems, the performance of trajectory tracking is not ensured due to a bias term introduced by the wave communication channel. This paper proposes a new method that can improve the trajectory tracking performance. The key idea is that the wave in the forward path is augmented by the user-perceived force and slave control force. The passivity of the augmented teleoperation system can be maintained by tuning the bandwidth of the low-pass filter, as demonstrated via an example. Therefore, the system stability can be always guaranteed. Both the simulation and experimental results verify the effectiveness of the scheme.
机译：对于基于波变量的远程操作系统，由于波通信信道引入了偏差项，因此无法确保轨迹跟踪的性能。本文提出了一种可以改善轨迹跟踪性能的新方法。关键思想是通过用户感知的力和从属控制力来增强前进路径中的波浪。如示例所示，可以通过调整低通滤波器的带宽来保持增强型远程操作系统的无源性。因此，可以始终保证系统的稳定性。仿真和实验结果均验证了该方案的有效性。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号