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首页> 外文期刊>Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on >Wave-Variable-Based Passivity Control of Four-Channel Nonlinear Bilateral Teleoperation System Under Time Delays
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Wave-Variable-Based Passivity Control of Four-Channel Nonlinear Bilateral Teleoperation System Under Time Delays

机译：时滞下四通道非线性双边遥操作系统基于波变量的无源控制

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An innovative wave-based time-domain passivity approach applied to a four-channel nonlinear teleoperation system is proposed. The primary objective of this approach is to enhance system transparency while maintaining stability in the presence of random time delays. The system stability for different scenarios of human and environment condition is analyzed. The method is validated through experimental work based on a 3-DOF bilateral teleoperation system. The experimental results show that the proposed control algorithm can robustly guarantee the system stability, and simultaneously provide better performance than methods developed in previous work.
机译：提出了一种创新的基于波的时域无源方法，应用于四通道非线性遥操作系统。这种方法的主要目的是增强系统的透明度，同时在存在随机时间延迟的情况下保持稳定性。分析了人类和环境条件不同情况下的系统稳定性。通过基于3-DOF双边遥操作系统的实验工作验证了该方法。实验结果表明，所提出的控制算法能够可靠地保证系统的稳定性，同时比以前的工作方法能提供更好的性能。

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