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针对基于时滞概率分布的双边遥操作系统的同步控制方法

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摘要

本发明提供了一种针对基于时滞概率分布的双边遥操作系统的同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立具有n自由度的主从端机器人的动力学模型；步骤2，设计的控制方法；步骤3，利用概率统计的方法对网络中存在的时滞的分布规律进行描述。

1. 针对基于时滞概率分布的双边遥操作系统的同步控制方法 [P] . 中国专利： CN110361960A . 2019-10-22
2. 一种基于采样的双边遥操作系统的从转矩反馈控制方法 [P] . 中国专利： CN108646566B . 2021.04.16
3. System for synchronizing a plurality of nodes to concurrently generate output signals by adjusting relative timelags based on a maximum estimated timelag [P] . 美国专利： US5923902A . 1999-07-13

机译：通过基于最大估计时滞调整相对时滞来同步多个节点以同时生成输出信号的系统
4. Controller for Robot Based Teleoperation System [P] . JP2021522894A . 2021-09-02

机译：基于机器人的遥操作系统的控制器
5. OBJECT SYNCHRONIZING GENERAL-PURPOSE SYSTEM USING PLURAL SERVERS, OBJECT SYNCHRONIZING SYSTEM AND METHOD USING TWO SERVERS, GENERAL-PURPOSE SYNCHRONIZING SYSTEM IN WHICH OBJECT EXISTING IN TWO SERVERS ARE SYNCHRONIZED REGARDLESS OF TYPE OF OBJECT AND METHOD FOR DETECTING AND ELIMINATING COMPETITION IN SYNCHRONIZATION OF OBJECTS IN TWO SERVERS [P] . 日本专利： JP2000057032A . 2000-02-25

机译：使用多个服务器的对象同步通用系统，使用两个服务器的对象通用同步系统和使用两个服务器的通用目的同步系统，针对这两个对象，并且针对这种情况，针对这种情况，针对这种方式进行了同步。两台服务器