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Precise Tip Positioning of a Flexible Manipulator Using Resonant Control

机译：使用共振控制的柔性机械臂的精确尖端定位

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A single-link flexible manipulator is fabricated to represent a typical flexible robotic arm. This flexible manipulator is modeled as an SIMO system with the motor torque as the input and the hub angle and the tip position as the outputs. The two transfer functions are identified using a frequency-domain system identification method, and the resonant modes are determined. A feedback loop around the hub angle response with a resonant controller is designed to damp the resonant modes. A high-gain integral controller is also implemented to achieve zero steady-state error in the tip position response. Experiments are performed to demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme.
机译：制造了单链接柔性操纵器以代表典型的柔性机械臂。这种灵活的机械手被建模为SIMO系统，电机转矩作为输入，轮毂角度和刀尖位置作为输出。使用频域系统识别方法识别两个传递函数，并确定共振模式。带有谐振控制器的轮毂角响应周围的反馈环路设计用于衰减谐振模式。还实现了高增益积分控制器，以在尖端位置响应中实现零稳态误差。进行实验以证明所提出的控制方案的有效性。

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