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首页> 外文期刊>IEEE / ASME Transactions on Mechatronics >LPR: A CT and MR-Compatible Puncture Robot to Enhance Accuracy and Safety of Image-Guided Interventions
【24h】

LPR: A CT and MR-Compatible Puncture Robot to Enhance Accuracy and Safety of Image-Guided Interventions

机译：LPR：CT和MR兼容的穿刺机器人，可提高图像引导介入的准确性和安全性

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Image-guided percutaneous interventions are common procedures used for diagnosis or therapeutic purposes. The clinical demand for such interventions is growing since they are minimally invasive. To increase the quality of the operations and provide optimal accuracy and safety to patients, puncture robots may be very helpful. This paper presents a new robotic architecture designed to perform abdominal and thoracic punctures under computer tomography (CT) or MRI guidance. Innovations concerning the robotic architecture, materials, and energy sources are described. Segmentation and registration algorithms have been developed to localize the robot on images coming from CT or MRI devices, and a specific control loop is used to verify the movements and the positioning of the robot. The results of the initial experiments made under CT and MRI environments are presented.
机译：图像引导的经皮干预是用于诊断或治疗目的的常用程序。由于这些干预是微创的，因此对此类干预的临床需求正在增长。为了提高手术质量并为患者提供最佳的准确性和安全性，穿刺机器人可能会非常有帮助。本文介绍了一种新的机器人体系结构，旨在在计算机断层扫描（CT）或MRI指导下进行腹部和胸腔穿刺。描述了有关机器人架构，材料和能源的创新。已经开发了分割和配准算法，以将机器人定位在来自CT或MRI设备的图像上，并且使用特定的控制环来验证机器人的运动和位置。介绍了在CT和MRI环境下进行的初始实验的结果。

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