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首页> 外文期刊>IEEE / ASME Transactions on Mechatronics >Line-of-Sight Task-Space Sensing Methodology for the Localization of Robotic End-Effectors
【24h】

Line-of-Sight Task-Space Sensing Methodology for the Localization of Robotic End-Effectors

机译：机器人末端执行器本地化的视线任务空间传感方法

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In this paper, the implementation of a line-of-sight (LOS) task-space sensing methodology is presented for guidance-based microlocalization of robotic end-effectors. The novelty of the overall system is its applicability to cases that do not allow for the direct proximity measurement of the end-effector's pose (position and orientation). The mobility of the localization application dictates the minimum number and the type (planar or spatial) of the LOS that would be necessary to use and, consequently, the exact configuration of the sensing system. Although the main focus of the paper is the presentation of the proposed LOS sensing system, a brief discussion of a robot-guidance method, which relies on the use of this sensing system, is also included. Extensive experiments conducted for a high-precision 3-DOF (degrees of freedom) planar robotic platform utilizing the overall guidance system validated our research.
机译：在本文中，提出了一种针对机器人末端执行器的基于指导的微定位的视线（LOS）任务空间感测方法的实现方法。整个系统的新颖性在于它适用于不允许直接测量末端执行器的姿势（位置和方向）的情况。定位应用程序的可移动性决定了使用LOS所需的最少数量和类型（平面或空间），因此，也决定了传感系统的确切配置。尽管本文的主要重点是提出的LOS传感系统，但也简要介绍了依赖该传感系统的机器人制导方法。利用整体制导系统对高精度3-DOF（自由度）平面机器人平台进行的广泛实验验证了我们的研究结果。

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