Obróbka przedmiotów o wiotkich ścianach jest typowa zwłaszcza dla przemysłu lotniczego. Jej wydajność jest ograniczana przez drgania samowzbudne. Zamocowanie przedmiotów ma zasadnicze znaczenie z punktu widzenia ich podatności dynamicznej, decydującej o stabilności obróbki, dlatego od dawna stosowane są różne metody podpierania wiotkich elementów w miejscach ustalonych przez uchwyt. Zastosowanie robota zapewnia podparcie ruchome, które może podążać za strefą obróbki. To rozwiązanie jest ekonomiczne, ponieważ zamiast specjalnego, ruchomego urządzenia można zastosować zwyczajnego robota, który jest używany także do innych celów.Zasadę ruchomego podparcia przedmiotu przez robota przedstawiono na rys. 1. Podparcie podążające za frezem nie tylko zmniejsza podatność dynamiczną, ograniczając skłonność do drgań samowzbudnych, ale także zmniejsza statyczne ugięcie cienkiej ściany, zwiększając tym samym dokładność obróbki. Zastosowano tu rolkę gumową o średnicy 28 mm i długości 50 mm, umieszczoną w efektorze robota StaubliTX90. Między efektorem a adapterem umieszczono siłomierz do kontrolowania siły nacisku.
展开▼
