...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Mechanik >Patryk Cieślak: Robot jednokołowy z systemem aktywnej stabilizacji i kontroli jazdy
【24h】

Patryk Cieślak: Robot jednokołowy z systemem aktywnej stabilizacji i kontroli jazdy

机译：PatrykCieślak：具有主动稳定和驱动控制系统的单轮机器人

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

Dyscyplina naukowa stopnia: automatyka i robotyka. Data uzyskania doktoratu: 8 lipca 2016 r. Jednostka nadająca stopień: Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki. Promotor: dr hab. inż. Mariusz Giergiel. Praca przedstawia projekt i walidację eksperymentalną nowatorskiego rozwiązania robota jednokołowego. Robot ma nierozważaną dotąd strukturę typu monocykl. Jest utrzymywany w równowadze za pomocą napędzanego wahadła, a koło robota napędzane jest przez przekładnię cierną. System sterowania w płaszczyźnie poprzecznej potrafi śledzić zadaną wartość przechyłu robota, by umożliwić skręcanie. Robot został zaprojektowany jako stabilny w płaszczyźnie podłużnej, ale musi być wyposażony w system sterowania zapewniający uzyskanie zadanej prędkości i utrzymanie poziomego położenia ramy. Rozprawa rozpoczyna się krótkim przeglądem literatury dotyczącej robotów jednokołowych. Następnie przedstawione jest wyprowadzenie modeli matematycznych robota, obejmujących jego kinematykę i dynamikę. Model dynamiczny został rozdzielony na dwie płaszczyzny, by ułatwić projektowanie systemu sterowania. W dalszej części rozprawy przedstawiona została złożona struktura systemu sterowania. Najpierw opisano kontrolery oparte na modelach, obliczone z wykorzystaniem optymalizacji wypukłej, a następnie funkcjonowanie napędów i estymację stanu robota. Kolejnym zagadnieniem jest szczegółowa symulacja zachowania robota, wykonana w środowisku MATLAB/Si-mulink i w autorskim oprogramowaniu do symulacji wieloczłonowej w czasie rzeczywistym. Projekt prototypu robota opisano pod kątem mechaniki, elektroniki oraz implementacji oprogramowania sterującego. Teza pracy została potwierdzona w testach eksperymentalnych z użyciem prototypu - robot działa zgodnie z założeniami.
机译：学位的科学学科：自动化和机器人技术。获得博士学位的日期：2016年7月8日。授予学位的单位：AGH科技大学机械工程与机器人学院的克拉科夫的StanisławaStaszica。主管：哈布博士。 。 Mariusz Giergiel。该作品介绍了单轮机器人创新解决方案的设计和实验验证。该机器人具有尚未考虑的单轮车结构。它通过被驱动的摆锤保持平衡，并且机器人轮由摩擦齿轮驱动。侧向平面控制系统可以跟踪机器人的倾斜设定点以实现转弯。机器人被设计为在纵向平面上稳定，但是必须配备控制系统，以确保达到设定速度并保持框架的水平位置。本文首先对单轨机器人的文献进行简要回顾。接下来，介绍了机器人的数学模型，包括运动学和动力学。动态模型已分为两个平面，以方便控制系统的设计。论文的另一部分提出了控制系统的复杂结构。首先，描述了基于模型的控制器，使用凸优化计算，然后进行驱动操作和机器人状态估计。另一个问题是在MATLAB / Si-mulink环境和用于多部分实时仿真的专有软件中进行的机器人行为的详细仿真。从机械，电子和控制软件的实现方面描述了机器人原型设计。这项工作的论点在使用原型的实验测试中得到了证实-机器人按预期工作。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号