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Cooperative path planning algorithm for marine surface vessels

机译：海洋水面舰船协同路径规划算法

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摘要

Effective and practical collision avoidance manoeuvres through traffic are still one of the major problems hindering the development and adoption of a fully autonomous vessel. There have been studies on the subject but the majority only consider the traffic from a single vessel perspective while the others utilised stochastic based algorithms which are not suitable for marine navigation which demands consistency. This paper describes the development of a deterministic path planning algorithm that computes a practical and COLREGS compliant navigation path for vessels which are on a collision course. The algorithm was evaluated with a set of test cases, simulating various traffic scenarios. Different aspects of the algorithm, such as the output consistency from different perspectives, practicality of the navigation path, computational performance as well as future work, are discussed.
机译：通过交通进行有效而实际的避撞机动仍然是阻碍全自动船只发展和采用的主要问题之一。已经对该主题进行了研究，但是大多数仅从单个船只的角度考虑交通，而其他人则使用了基于随机的算法，这些算法不适用于要求一致性的海上航行。本文介绍了确定性路径规划算法的开发，该算法可为碰撞路线上的船只计算实用且符合COLREGS要求的导航路径。使用一组测试用例对算法进行了评估，以模拟各种流量情况。讨论了算法的不同方面，例如从不同角度的输出一致性，导航路径的实用性，计算性能以及未来的工作。

著录项

  • 来源
    《Ocean Engineering》 |2013年第1期|25-33|共9页
  • 作者

    CheeKuang Tam; Richard Bucknall;

  • 作者单位

    Department of Mechanical Engineering, University College London, Torrington Place, London WC1E 7JE, United Kingdom;

    Department of Mechanical Engineering, University College London, Torrington Place, London WC1E 7JE, United Kingdom;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    path planning; collision avoidance; autonomous vessels;

    机译：路径规划;避免碰撞;自主船只;

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