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非線形摩擦を含む機械モデルの同定: モータイナーシヤと摩擦の実用的なオンライン同定法の研究

机译：包括非线性摩擦的机械模型的识别：电机惯性和摩擦的实用在线识别方法的研究

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摘要

近年工作機械のサーボシステムにおいて駆動するテーブルのイナーシヤや摩擦等のパラメータを同定する要求が増えている．その理由の一つには，テーブルに搭載するワークの重量に応じて，モータが加速可能な最適な時定数を決めるためであり，もう一つは，高精度の軌跡精度を得るため，安定に開ループゲインを高く取れるようにサーボ補償器のパラメータをワーク重量に応じて決めるためである．どちらの場合にも，中間の減速器を除い%It is important for a continuous path control to identify the machine parameters, such as inertia and dominant nonlinear friction. This paper presents a practical identification method for the inertia and Coulomb friction by using steepest descent method and low-pass filtered M-sequence, in which the model in the inverse transfer-function quickly approaches to the true machine parameters. It is shown in the experimentation using real machine that the steepest descent method with a dead band is very effective in order to reduce estimation error and from the practical point of view.
机译：近年来，对诸如机床伺服系统中的驱动台的惯性和摩擦之类的参数进行识别的需求不断增加。原因之一是确定最佳时间常数，该时间常数使电动机根据要安装在工作台上的工件的重量进行加速。这是因为伺服补偿器的参数是根据工作重量确定的，因此可以提高开环增益。无论哪种情况，％连续路径控制识别机器参数（例如惯性和主要非线性摩擦）都是很重要的。本文提出了一种实用的惯性和库仑摩擦识别方法。最陡下降法和低通滤波M序列，其中逆传递函数中的模型快速逼近真实的机器参数。在真实机器的实验中表明，具有死区的最陡下降法非常有效从实用的角度来看，这种方法有效地减少了估计误差。

著录项

  • 来源
    《精密工学会誌》 |2011年第7期|p.688-693|共6页
  • 作者

    豊渾雪雄; 園田直人; 原田博之; 柏木　欄;

  • 作者单位

    ファナック（株）（熊本県菊池郡菊陽町津久礼2570－2）;

    ファナック（株）（熊本県菊池郡菊陽町津久礼2570－2）;

    熊本大学大学院自然科学研究科（熊本市黒髪2－39－1）;

    熊本大学大学院自然科学研究科（熊本市黒髪2－39－1）;

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