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ナチュラルダイナミクスとディレイドステツピングリフレックスを用いた効率的な歩行

机译：利用自然动力和延迟的脚步反射有效行走

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The most popular control method of bipedal walking robots is ZMP(Zero Moment Point) based control method. In this method, the torso is accelerated and decelerated by the motors in every step. It is not energetically efficient because natural dynamics is not used. Natural dynamics is to generate motion using mechanical features of the machine, i.e., as much as possible, without using the motors. A well-designed biped robot has its own natural dynamics suitable for efficient walking. Such natural dynamics is not considered in ZMP based control method. In this paper, we report on a biped robot: 'Tetsuro' designed with consideration of natural dynamics, and indicate inverted pendulum based control method using an approximate model and delayed stepping reflex, which can generate the efficient treadmill walking.%これまで，多くの二足歩行ロボットの研究が行われており，rn最近ではASIMO, HRP2, QRIOなどが開発され，一般的にrnも関心が強まってきた．現在多くの二足歩行ロボットでは，rnZMP（Zero Moment Point）を指標として生成した軌道に追従さrnせる制御手法（ZMP規範型）を用いており，平地歩行や階段rn昇降などには成功しているものの，ナチュラルダイナミクスrnの利用という点から見ると十分に実現できているとは言えなrnい．
机译：双足步行机器人最流行的控制方法是基于ZMP（零力矩点）的控制方法。在这种方法中，躯干在每个步骤中都由电动机加速和减速。由于没有使用自然动力学，因此它在能量上不是有效的。自然动力学是在不使用电动机的情况下，利用机器的机械特性（即，尽可能多地）产生运动。设计良好的两足动物机器人具有适合于有效步行的自身自然动力学。在基于ZMP的控制方法中未考虑这种自然动力学。在本文中，我们报告了一种两足动物机器人：“ Tetsuro”，该机器人设计时考虑了自然动力学，并使用近似模型和延迟的步进反射指示了基于倒立摆的控制方法，可以产生有效的跑步机行走。％walking，多くの二足歩行ローットの研究が行われており，rn最近ではASIMO，HRP2，QRIOなどが开発され，一般的にrnも关心が强まってきた。点）を指标として生成した轨道に追従さrnせる制御手法（ZMP规范型）を用いており，平地歩行や阶段rn升降などには成功しているものの，ナチュラルダイナミクスrnの利用という点から见ると十分に実现できているとは言えなrnい。

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