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Optimum motion planning in joint space for robots using genetic algorithms

机译：基于遗传算法的机器人关节空间最优运动规划

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The optimum motion planning in joint space (OMPJS) for robots, which generally consists of two subproblems, optimum path planning and optimum trajectory planning, was considered as a whole in the paper. A new method for optimum motion planning problem based on an improved genetic algorithm is proposed, which is more general, flexible and effective. This approach incorporates kinematics constraints, dynamics constraints, and control constraints of robotic manipulator. The simulation results for a two and a three degrees of freedom robots are presented and discussed. The simulations are based on genetic algorithm class library WGAClass 1.0 developed by us with Borland C++ 3.1.
机译：本文总体上考虑了机器人关节空间中的最佳运动计划（OMPJS），该计划通常包括两个子问题，即最佳路径规划和最佳轨迹规划。提出了一种基于改进遗传算法的最优运动计划问题的新方法，该方法更加通用，灵活，有效。这种方法结合了机械手的运动学约束，动力学约束和控制约束。给出并讨论了两个和三个自由度机器人的仿真结果。这些模拟基于我们由Borland C ++ 3.1开发的遗传算法类库WGAClass 1.0。

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