• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Pomiary Automatyka Kontrola >Integracja czujników inercyjnych z konstrukcją robota humanoidalnego cz. Ⅱ
【24h】

Integracja czujników inercyjnych z konstrukcją robota humanoidalnego cz. Ⅱ

机译：惯性传感器与人形机器人零件的构造集成ⅱ

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

This paper presents a control system for a Futaba humanoid robot[1] , It is equipped with a controller board based on a micro-controller with an ARM7TDMI core, a full set of inertial sensors and a 2.4 GHz wireless communication module. The controller uses the wireless communication module to send information about the robot state to a PC on which the controlling application is run. This paper focuses on the software part of the presented system (the hardware part has been presented in the first part of this paper). In order to develop a controlling algorithm, an analysis of robot kinematics was made and equations for direct kinematics were derived in consistency with the Denavit-Hartenberg convention. To eliminate the necessity of designating equations for inverse kinematics, which can be very complex due to the kinematic redundancy of the robot, an artificial neural network was used (Fig. 2). The application was written using the Microsoft Robotics Developer Studio designed for creating complex, multithread, distributed and scalable applications used in robotics. The application uses the data acquired by radio to implement the walking and balance-keeping algorithms. For visualization of the robot movement, testing and development of the algorithms without the risk of damaging the robot, a simulation in the Visual Simulation Environment, a part of the Microsoft Robotics Developer Studio, was created. A 3D model of the robot was used in this simulation (Fig. 4).%W niniejszym artykule przedstawiono algorytmy sterowania robotem humanoidalnym firmy Futaba. Zaprezentowano wykorzystanie sztucznych sieci neuronowych, jako alternatywnego sposobu obliczenia kinematyki odwrotnej oraz wykorzystanie środowiska Microsoft Robotics Developer Studio do tworzenia złożonych, wielowątkowych aplikacji szeroko stosowanych w robotyce. Ponadto pokazano zastosowanie środowiska symulacyjnego VSE (Visual Simulation Environment) w procesie prototypowania algorytmów sterujących.
机译：本文提出了一种双叶人形机器人控制系统[1]，它配备了一个基于带有ARM7TDMI内核的微控制器的控制板，全套惯性传感器和一个2.4 GHz无线通信模块。控制器使用无线通信模块将有关机器人状态的信息发送到运行控制应用程序的PC。本文着重介绍系统的软件部分（本文的第一部分介绍了硬件部分）。为了开发控制算法，对机器人运动学进行了分析，并根据Denavit-Hartenberg约定推导了直接运动学的方程。为了消除为逆运动学指定方程的必要性（由于机器人的运动学冗余而使其变得非常复杂），使用了人工神经网络（图2）。该应用程序是使用Microsoft Robotics Developer Studio编写的，该Studio设计用于创建机器人技术中使用的复杂，多线程，分布式和可伸缩的应用程序。该应用程序使用无线电获取的数据来实现步行和平衡算法。为了可视化机器人的运动，测试和开发算法而没有损坏机器人的风险，创建了Visual Robots Developer Studio的一部分Visual Visual Environment中的仿真。在此模拟中使用了机器人的3D模型（图4）。％W niniejszym artykule przedstawiono藻类史密斯通虫机器人humanoidalnym坚定的Futaba。 Zaprezentowano wykorzystanie sztucznych scici Neuronowych，jako alternatywnego sposobu obliczenia kinematyki odwrotnej oraz wykorzystanieśrodowiskaMicrosoft机器人技术开发人员工作室可为您提供帮助。 Ponadto pokazano zastosowanieśrodowiskasymulacyjnego VSE（可视化仿真环境）与prototy prototypowaniaalgorytmówsterujących。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号