...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Pomiary Automatyka Kontrola >Adaptacyjny regulator kursu statku z zastosowaniem metody backstepping
【24h】

Adaptacyjny regulator kursu statku z zastosowaniem metody backstepping

机译：使用反步法的自适应过程调节器

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

The paper deals with issues concerning the advanced ship course control system. The control algorithm suggested in the work is based on the backstepping method and a genetic algorithm. The ship course adaptive controller configuration was designed with use of the backstepping procedure [see section 2]. The controller version (17) includes the adaptation block of ship model parameters (23)-(25). The adaptation of ship model parameters to the updating law derived on a basis of II Function Lyapunov theory enables us to obtain good adaptation properties of the system in the presence of the so-called parametric uncertainties, e.g. connected with the influence of environmental disturbances, such as wind or a sea wave. The adjustable parameters of the obtained nonlinear steering structures (Fig. 1.) were tuned up in order to optimize the system operation. A genetic algorithm was used for optimization. The quality of operation of the obtained steering structures was analyzed by conducting simulation experiments on a simplified (l)-(4) and complex simulation model of a ship of type B-481, [see Sections 3,4]. The results of computer simulation experiments showed the high quality of control and system stability of such steering (Figs. 2, 3, 4). The considered system realizes basic tasks, such as: stabilization of the system, the tuning of controller amplification, adaptation of the system to changing environmental conditions.%W uk?adach morskich aplikacja nieliniowych technik adaptacyjnych do sterowania ruchem statku jest obecnie niezb?dna aby uwzgl?dni? wyst?puj?ce niepewno?ci strukturalne i parametryczne. Jest to szczególnie istotne, poniewa? dynamika statku zale?y od du?ej masy i wp?ywu zak?óceń ?rodowiskowych zarówno addytywnych jak i multiplikatywnych, wywo?anych przez fale, wiatry i pr?dy oceaniczne. Artyku? obejmuje zagadnienie projektowania adaptacyjnego uk?adu regulacji kursem statku morskiego. Zaproponowany algorytm sterowania opiera si? na adaptacyjnej metodzie backstepping z prawem adaptacji parametrów modelu statku wyprowadzonym w oparciu o teori? II funkcji Lapunowa. W artykule zosta?a przeprowadzona analiza poprawno?ci oraz jako?ci zaprojektowanego regulatora adaptacyjnego. Zbadano zdolno?? ?ledzenia zmian warto?ci zadanej kursu oraz zbie?no?? do rzeczywistych warto?ci parametrów. Istotnym problemem w metodzie backstepping jest uwzgl?dnienie na etapie projektowania, urz?dzenia wykonawczo-steruj?cego jakim jest maszyna sterowa, ze wzgl?du na nieliniow? dynamik? opisan? za pomoc? nieliniowo?ci z nasyceniem. Algorytmy sterowania dost?pne zarówno w literaturze jak i zastosowaniach morskich zazwyczaj zaniedbuj? dynamik? maszyny sterowej. Przy opracowaniu algorytmu sterowania przyj?ty zosta? uproszczony model matematyczny dynamiki statku, natomiast badania symulacyjne wykonano z pe?nowymiarowym modelem statku typu B-481.
机译：本文处理有关高级船舶航向控制系统的问题。本文提出的控制算法基于反推方法和遗传算法。船舶航向自适应控制器的配置是通过使用后推程序设计的[请参见第2节]。控制器版本（17）包括船舶模型参数（23）-（25）的自适应块。船舶模型参数对基于II函数Lyapunov理论得出的更新定律的适应性使我们能够在存在所谓的参数不确定性（例如参数不确定性）的情况下获得系统的良好适应性。与环境干扰（例如风或海浪）的影响有关。调整了获得的非线性转向结构的可调参数（图1），以优化系统操作。遗传算法用于优化。通过对B-481型船舶的简化（l）-（4）和复杂模拟模型进行仿真实验，分析了获得的转向结构的操作质量，[请参见第3,4节]。计算机仿真实验的结果表明，这种转向具有很高的控制质量和系统稳定性（图2、3、4）。所考虑的系统可以实现一些基本任务，例如：系统的稳定性，调节控制器的放大倍数，使系统适应不断变化的环境条件。％W uk？adach morskich aplikacja nieliniowych technikadaptacyjnych do sterowania ruchem statku jest obecnie niezb？dna aby uwzgl？dni？ wyst？puj？ce niepewno？ci strukturalne i parametricczne。对SzczególnieIstotne开玩笑，Poniewa吗？ dynamika statku zale？y od du？ej masy I wp？ywu zak？óceń？rodowiskowychzarównoaddytywnych jak i multiplikatywnych，wywo？anych przez fale，wiatry i pr？dy oceaniczne。 Artyku？ obejmuje zagadnienie projektowania Adaptacyjnego uk？adu regulacji kursem statku morskiego。 Zaproponowany algorytm sterowania opiera si？不适应，不适应，不适应，不适应，不适合，不适合。 II funkcji Lapunowa。 W artykule zosta？przeprowadzona analiza poprawno？ci oraz jako？ci zaprojektowanego Regulatora Adaptacyjnego。 Zbadano zdolno ?? ？ledzenia zmian warto？ci zadanej kursu oraz zbie？否？ rzeczywistych warto？ciparametrów。 Istotnym Problemem w metodzie backstepping jest uwzgl？dnienie na etapie projektowania，urz？dzenia wykonawczo-steruj？cego jakim jest maszyna sterowa，ze wzgl？du na nieliniow？动力吗？ opisan？ za pomoc？ nieliniowo？ci z nasyceniem。 Algorytmy sterowania dost？pnezarównow literaturze jak i zastosowaniach morskich zazwyczaj zaniedbuj？动力吗？马西尼·斯特罗维Przy opracowaniu algorytmu sterowania przyj？ty zosta？ uproszczony模型matematyczny dynamiki statku，natomiast badania symulacyjne wy​​konano z pe？nowymiarowym modelem statku typu B-481。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号