...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Pomiary Automatyka Kontrola >Badania modelowe pneumatycznego manipulatora równoległego
【24h】

Badania modelowe pneumatycznego manipulatora równoległego

机译：气动并联机械手的模型测试

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

For simulation purposes a solid model of pneumatic tripod parallel manipulator in SolidWorks was constructed. The aim of the simulation was to determine position, velocity and acceleration of the moving platform of a 3-UPRR translational parallel manipulator. Since the application of CAD in modeling kinematics and dynamics of parallel manipulators is restricted further simulation was carried out by means of SimMechanics library and Matlab-Simulink package. In SimMechanics library all the solid elements of the manipulator were described by substitute geometry by means of ellipsoids and assigned both masses and inertial tensors. This manipulator consists of three identical kinematic chains (pneumatic axes) connecting the base and the moving platform. The center point of the moving platform is a resultant of relocation of three pneumatic rodless cylinders independently controlled by servo-valves.%Do badań symulacyjnych zbudowano w programie SolidWorks model bryłowy pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod. Badania symulacyjne ukierunkowane zostały na wyznaczenie przemieszczenia, prędkości i przyspieszenia ruchomej platformy manipulatora równoległego o strukturze 3-UPRR. Program CAD ma ograniczone możliwości zastosowania w modelowaniu kinematyki i dynamiki manipulatorów równoległych, dlatego dalsze badania symulacyjne przeprowadzono na modelu zastępczym po zastosowaniu biblioteki SimMechanics pakietu Matlab-Simulink.
机译：为了进行仿真，在SolidWorks中构建了气动三脚架并联机械手的实体模型。仿真的目的是确定3-UPRR平移并联机械手的移动平台的位置，速度和加速度。由于CAD在并行机械手运动学和动力学建模中的应用受到限制，因此通过SimMechanics库和Matlab-Simulink软件包进行了进一步的仿真。在SimMechanics库中，通过椭球体通过替代几何来描述机械手的所有实体元素，并为其分配质量和惯性张量。该机械手由连接基座和移动平台的三个相同的运动链（气动轴）组成。移动平台的中心点是对三个无杆气缸的重新定位的结果，这些气缸由伺服阀独立控制。％SolidWorks型号bryłowypneumatycznego manipulatorarównoległegotypu三脚架。 Badania symulacyjne ukierunkowanezostałyna wyznaczenie przemieszczenia，przyspieszenia ruchomej platformy manipulatorarównoległegoo strukturze 3-UPRR。计划CAD计划区zastosowania w modelowaniu kinematyki i dynamikimanipulatorówrównoległych，dlatego dalsze badania symulacyjne przeprowadzono na modeluzastępczympo zastosowaniu Matlab-Si SimMechanics。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号