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Adaptive dynamic surface control of a two-axis gimbal system

机译：两轴云台系统的自适应动态表面控制

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In this study, adaptive control of a two-axis gimbal system with actuator dynamics in the presence of parametric uncertainties is addressed. The considered gimbal system is a pointing antenna which can rotate over y and z axes and covers all line of sights. Adaptive dynamic surface control technique is used to overcome the `explosion of complexity' problem which appears in adaptive backstepping control design. By using the Lyapunov stability analysis, the convergence of the tracking error to origin and boundedness of all closed-loop signals are guaranteed. Finally, excellent performance of the proposed method for tracking the desired trajectories and also the effectiveness of this technique for controlling a two-axis pointing antenna are shown for a real antenna model in ADAMS.
机译：在这项研究中，解决了在存在参数不确定性的情况下具有致动器动力学的两轴万向节系统的自适应控制。所考虑的万向架系统是一种指向天线，可以在y和z轴上旋转并覆盖所有视线。自适应动态表面控制技术用于克服自适应反推控制设计中出现的“复杂性爆炸”问题。通过使用Lyapunov稳定性分析，可以确保跟踪误差收敛到所有闭环信号的原点和有界。最后，对于ADAMS中的真实天线模型，显示了所提出的用于跟踪所需轨迹的方法的出色性能，以及该技术用于控制两轴指向天线的有效性。

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