无人机两轴云台建模及其自适应容错控制

林峰; 王晓晓; 曲晓光

首页> 中文期刊> 《沈阳航空航天大学学报》 >无人机两轴云台建模及其自适应容错控制

无人机两轴云台建模及其自适应容错控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

根据两轴云台框架的运动学和动力学特性推导出它的动力学方程,通过对其进行简化并在平衡点线性化,得到适用于容错控制器设计的数学模型;采用自适应容错控制方法设计两轴框架云台容错控制器,该算法能够实时估计执行器故障,自适应率可进行自动更新用以补偿故障对系统造成的影响。该控制器的闭环扰动容许能力比传统的固定增益控制器的闭环扰动容许能力高,特别是在执行器饱和且有故障的状态下。该算法以线性矩阵不等式的形式得出,利用MATLAB的LMI工具箱计算仿真得出结果。结果表明该容错控制器算法的扰动容许能力强,能够满足无人机载系统稳定安全控制的需要。

著录项

来源
《沈阳航空航天大学学报》 |2016年第1期|P.47-5359|共8页
作者
林峰; 王晓晓; 曲晓光;
展开▼
作者单位

沈阳航空航天大学自动化学院,沈阳110136;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类自动控制理论;
关键词
两轴云台; 建模; 线性矩阵不等式; 自适应控制; 饱和及故障;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 无人机两轴云台建模及其自适应容错控制 [J] . 林峰 ,王晓晓 ,曲晓光 . 沈阳航空航天大学学报 . 2016,第001期
2. 适用于多旋翼无人机的两轴云台结构设计 [J] . 喻伯牙 ,易华辉 ,侯羽生 . 机电工程技术 . 2021,第009期
3. 面向小型无人机的两轴稳像云台控制系统 [J] . 陈彤阳 ,王向军 . 仪表技术与传感器 . 2021,第008期
4. 基于双目视觉的桥梁检测无人机两轴云台设计与实现 [J] . 王雨峰 . 中国新技术新产品 . 2017,第024期
5. 小型无人机机载两轴云台设计与实现 [J] . 杨润 ,闫开印 ,马术文 . 自动化与仪器仪表 . 2014,第7期
6. 无人机新型头部随动跟踪云台研制 [C] . 孙伟 ,宋彦国 . 第二十五届全国直升机年会 . 2009
7. 多旋翼无人机机载两轴增稳云台控制系统研究 [A] . 文强 . 2018

无人机两轴云台建模及其自适应容错控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅