SLIDING MODE BASED PREDICTIVE CONTROLLER OF A SPHEROIDAL UNDERWATER VEHICLE

M P R Prasad; A Swarup

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SLIDING MODE BASED PREDICTIVE CONTROLLER OF A SPHEROIDAL UNDERWATER VEHICLE

机译：基于滑动模式的球形水下车辆的预测控制器

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This paper focuses on hydrodynamic modeling and control of spheroidal underwater vehicle. The vehicle considered in this paper is appendage free and unstable. Water jet propulsion system is used in this vehicle. The dynamics of the vehicle is highly unstable due to munk moment. The spheroidal shape underwater robot is used in nuclear reactor inspection, port security inspection, defence and ocean surveillance where external appendages are not required. A new and innovative control technique, Sliding mode based model predictive control is introduced in this paper. Sliding mode control technique is used to stabilize the vehicle and once the vehicle model is stabilized it is easy to apply Model Predictive Control (MPC). Model Predictive control technique is used to control the heading of spheroidal underwater vehicle. Simulation results show that the Sliding mode based predictive control performance is better than simple PD control and state feedback controller.

机译：本文重点研究了球体水下车的流体动力学建模与控制。本文考虑的车辆是免费和不稳定的。在该载体中使用喷水推进系统。由于MUNK时刻，车辆的动态非常不稳定。核心水下机器人用于核反应堆检查，港口安全检查，防御和海洋监测，不需要外部附属物。本文介绍了一种新的和创新的控制技术，滑动模式的模型预测控制。滑模控制技术用于稳定车辆，一旦车辆模型稳定，易于施加模型预测控制（MPC）。模型预测控制技术用于控制球体水下车辆的标题。仿真结果表明，基于滑动模式的预测控制性能优于简单的PD控制和状态反馈控制器。

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来源
《The Transactions of the Royal Institution of Naval Architects,Part A:International journal of maritime engineering》 |2017年第2期|A189-A196|共8页
作者
M P R Prasad; A Swarup;
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作者单位

National Institute of Technology Kurukshetra India;

National Institute of Technology Kurukshetra India;

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