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首页> 外文期刊>Zeitschrift fur Angewandte Mathematik und Mechanik >Coordinate-free kinematic analysis of overconstrained mechanisms with mobility one
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Coordinate-free kinematic analysis of overconstrained mechanisms with mobility one

机译：具有移动性的过度约束机构的无坐标运动学分析1

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We propose to analyse some classical overconstrained mechanisms by using explicitely the relations of singularity and not only the closure equation A(1) circle...circle A(n) = e. Using the fact that their configuration space manifold is such that the constraint jacobian is permanently not of full rank, we apply our earlier developed analysis strategy for singularities to analyse overconstrained mechanisms. By theorem 1, the holonomic constraints A(1) circle...circle A(n) = e are linearized and formulated in an appropriate form on the Lie algebra... This gives a redundant set of linear equations which is solved. The used method is coordinate-free and the solution of the Bennett and Bricard mechanisms is given as illustration of the method.
机译：我们建议通过显式地使用奇异关系来分析一些经典的过度约束机制，而不仅仅是闭合方程A（1）圆...圆A（n）= e。利用它们的配置空间流形使得约束jacobian永久不满的事实，我们将我们较早开发的分析策略用于奇点来分析过度约束的机制。通过定理1，完整约束A（1）圆...圆A（n）= e线性化并以适当的形式表达在李代数上...这给出了一组冗余的线性方程组，可以解决这些问题。使用的方法是无坐标的，并给出了Bennett和Bricard机制的解作为该方法的说明。

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