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A passivity-based control of Euler-Lagrange systems with a non-quadratic Lagrangian

机译：具有非二次拉格朗日方程的Euler-Lagrange系统基于无源性的控制

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In this paper, the classical augmented PD control method is extended to a passivity-based control of Euler-Lagrange systems with a non-quadratic Lagrangian. It is assumed that the systems are fully actuated. The problem is treated with two geometrically different approaches. The first approach is dealing with state space control in the configuration space by introducing the kinetic energy via the Legendre transformation of the kinetic co-energy. The second approach considers the system's dynamics in the event space endowed with a Finsler metric based on the kinetic co-energy. It is shown that the control laws of both approaches achieve uniformly asymptotically stable trajectory tracking. (C) 2008 WILFY-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim
机译：在本文中，经典的增强PD控制方法扩展到具有非二次Lagrangian的Euler-Lagrange系统基于无源性的控制。假设系统已完全启动。用两种几何上不同的方法来解决该问题。第一种方法是通过经由动能的勒让德变换引入动能来处理配置空间中的状态空间控制。第二种方法考虑了基于动能的Finsler度量在事件空间中的系统动力学。结果表明，两种方法的控制律均能实现渐近稳定的轨迹跟踪。 （C）2008 WILFY-VCH Verlag GmbH＆Co.KGaA，Weinheim

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