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NUMERICAL METHODS FOR OPTIMUM EXPERIMENTAL DESIGN IN DYNAMIC ROBOT CALIBRATION

机译：动态机器人标定中最佳实验设计的数值方法

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摘要

This paper presents new numerical methods for the optimal design of experiments from which parameters in nonlinear index 1 DAE models for robots can be estimated. The aim, is to validate robot models with maximal accuracy. A mathematical formulation of this task leads to an intricate nonlinear constrained optimization problem. Design parameters include controls that influence the robot dynamics, or initial positions for the trajectories. Restrictions include geometrical constraints or control constraints. Features of the numerical approach are presented. The method is applied 20 a calibration problem of a Scara-robot. [References: 1]
机译：本文提出了一种用于优化设计实验的新数值方法，从中可以估算机器人的非线性指数1 DAE模型中的参数。目的是以最大的准确性验证机器人模型。此任务的数学公式导致了一个复杂的非线性约束优化问题。设计参数包括影响机器人动力学或轨迹初始位置的控件。限制包括几何约束或控制约束。介绍了数值方法的特点。该方法被应用20 Scara机器人的校准问题。 [参考：1]

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